Feat/nav2 preset - #3

S0 실측: 촘촘한 타이밍(slam@5, nav2@10)에서 nav2 lifecycle 활성화가 간헐 실패
(~25-30%: bt_navigator 미활성/노드 10개). gz가 벽 아레나 월드 로드 + /clock·/scan
발행을 마치기 전에 slam/nav2가 떠서 CPU 경합 + 미준비 상태로 활성화 실패.
run_spike.sh 검증 타이밍(gz→8s→slam→5s→nav2) + 여유로 stagger 조정 →
연속 7회 전부 건강(11노드, nav2 7노드 active). health(/scan) 게이트 60s 내 유지.

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S0 게이트가 KI-30의 "nav2 서비스 174개 포화" 원인을 반증. 무스코프 브리지가
풀스택(서비스 155·액션 12)을 정상 라우팅하고 맥 goal 3/3 SUCCEEDED. N2/N3에서
스코핑이 통한 건 스코프 적용이 VM 브리지를 재시작한 부수효과였음.

진짜 원인 규명: 스택을 재기동해도 브리지를 켜둔 채면 죽은 스택의 라우트가 누적돼
새 스택의 액션 하위 서비스가 맥에서 디스커버리 실패(KI-17 계열). 실측: 동일 스택이
브리지 재시작 전 0/6 → 후 4/4.

- sim.py: 프리셋별 스코핑 메커니즘(bridge_allow, _apply/_clear_bridge_scope,
  bridge_scope_config, systemd 드롭인) 제거. start()가 `_reset_bridge_session`으로
  VM+맥 브리지를 리셋(rosmac up의 KI-17 방지와 동일). ~80줄 → 단순 재시작.
- nav2-diffbot.yaml: bridge_allow 제거(무스코프). E2E: fresh 3/3, churn 후에도 goal 성공.
- 유닛 4개(스코핑) 제거 + 무스코프 로딩 1개. 94 tests, ruff/mypy clean.
- README/workflow/CHANGELOG(en/ko): "스코핑 필수" → "기본 브리지 + sim 브리지 리셋".

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맥에서 액션 goal을 보내려면 msg 패키지(nav2_msgs 등)가 맥 conda env에도 필요한데,
없으면 goal이 "server not available"로 조용히 실패했다(health/scan은 통과해 브리지
문제로 오인). `rosmac sim`이 프리셋 `mac_env_pkgs`를 맥 env에 자동 설치.

- Preset.mac_env_pkgs 필드 + cli sim에서 설치 호출.
- deps.ensure_installed(cfg, pkgs): 기존 installed_packages/install_missing 재사용,
  미설치만 설치·반환(멱등). MoveIt(moveit_msgs)도 동일 필드로 커버 가능.
- nav2-diffbot.yaml: mac_env_pkgs=[ros-humble-nav2-msgs].
- 유닛 2개(설치·멱등), nav2 프리셋 테스트에 필드 확인 추가. 96 tests, ruff/mypy clean.
- E2E: nav2-msgs 제거 → sim이 자동 설치("✓ Mac env packages installed") → READY.
- workflow(en/ko)·CHANGELOG: "수동 설치" → "sim 자동 설치".

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